linux查看线程阻塞原因：pthread_join一般主线程来调用，用来等待子线程退出，因为是等待，所以是阻塞的，一般主线程会依次join所有它创建的子线程。1）执行top命令，或使用-H选项（显示所有线程），找到相关的高CPU的PID。2）生成thread dump 快照（kill -3 PID）。3）将top命令输出PID转换为HEX格式（16进制）。
就绪：线程分配了CPU以外的全部资源，等待获得CPU调度执行：线程获得CPU，正在执行阻塞：线程由于发生I/O或者其他的操作导致无法继续执行，就放弃处理机，转入线程就绪队列挂起：由于终端请求，操作系统的要求等原因，导致挂起。
使用线程间通信，在才确定的代码位置使用mutex就可以完成你所要的功能。线程互斥 互斥意味着“排它”，即两个线程不能同时进入被互斥保护的代码。
Linux线程指定内核的第一步就是就要先查查到内核所在的文件的位置，通过操作系统进行调度。第二步，指定内核，就是要默认它的内核系统，是通过搜索引擎文件查找CPU的信息，然后通过指定的内核的进项文件进行调度，最终再进行定位，找到指定内核。第三步，平时应用程序在运行时，都是由操作系统管理的。
那要看操作系统contextswitch的机制。一般windowslinuxios都会给定每个线程指定的执行时间，如果时间到了会出现计时器中断信号（timerinterruptsignal），而线程会被动丢失CPU的使用权。而有些简单的嵌入式系统没有这个机制，contextswitch一般是要求线程主动放弃CPU使用权而交给kernel。
在嵌入式实时操作系统中，任务为线程的统称。根据查询相关公开信息显示，在嵌入式操作系统中，任务相当于Linux系统的线程，是一个单一顺序的执行流，也是分配运行资源CPU运行时间的基本单位，为线程的统称。
因为采用实时操作系统的意义就在于能够及时处理各种突发的事件，即处理各种中断，因而衡量嵌入式实时操作系统的最主要、最具有代表性的性能指标参数无疑应该是中断响应时间了。中断响应时间通常被定义为：中断响应时间=中断延迟时间+保存CPU状态的时间+该内核的ISR进入函数的执行时间。
硬实时操作系统：对于硬实时操作系统而言，不仅要求各个任务能够运行得到正确的结果，同时还必须在限定的时间内完成，这个时间是由系统本身确定的，这比软实时操作系统的时间约束条件严格了许多。
嵌入式实时操作系统，英文名为Embedded Real-time Operation System，简称RTOS。其核心特征在于，在外部事件或数据产生时，能够迅速接收并处理，确保以足够快的速度响应，同时在规定的时间范围内控制生产流程或设备，并保证所有实时任务的协调执行。
嵌入式操作系统 嵌入式操作系统（Embedded Operating System，EOS）是嵌入式系统的重要组成部分，它通常运行在嵌入式硬件平台之上，对整个系统的软硬件资源进行有效管理控制和协调调度的系统软件。嵌入式操作系统可以分为两大类：嵌入式实时操作系统（Embedded Real-time Operating System，ERTOS）和嵌入式分时操作系统。
深入探索嵌入式实时操作系统：内核调度的艺术与实践 在嵌入式系统的世界中，操作系统内核犹如大脑中枢，巧妙地管理着各种任务的运行。它的工作原理，就像驾校中的调度机制，将学员分为就绪与等待两部分。就绪表，如同学员在等待练车机会，而等待表则记录那些需要稍作休息的学员。
实时操作系统（RTOS）：实时操作系统是嵌入式系统中最常用的操作系统之一。它专注于处理实时数据流和任务，确保系统在特定时间内完成任务。一些常见的实时操作系统包括FreeRTOS、VxWorks、RTOS-32等。嵌入式Linux：Linux内核经过裁剪和优化，被用于嵌入式系统，形成嵌入式Linux。
现在目前主流常见的四种嵌入式操作系统分别是VxWorks、Windows CE、μC/OS-Ⅱ、嵌入式Linux，它们各自拥有各自的优缺点。（1）VxWorks VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。
嵌入式操作系统的种类有很多，主要包括以下几种： Linux Linux是一种开源的嵌入式操作系统，广泛应用于各种嵌入式设备中。它具有强大的稳定性和良好的可移植性，能够支持多种硬件平台。此外，Linux具有丰富的软件资源和强大的网络功能，可以满足各种复杂的嵌入式应用需求。
嵌入式Linux：嵌入式Linux是基于Linux内核的嵌入式操作系统。它通常用于资源丰富的嵌入式系统，提供了许多标准的Linux工具和库。开源性、灵活性和强大的社区支持是其优点之一。FreeRTOS：FreeRTOS是一个小型的实时操作系统，专为嵌入式系统设计。
常见的嵌入式系统有：Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX 、Rtems 、QNX、INTEGRITY、OSE、C Executive .主流的嵌入式操作系统就是palmOS以及windowsCE。
